Programació NXT avançada. blocs de dades

Cal començar a treballar amb la paleta complerta, on es troben tots els blocs que ja coneixem a més d’altres que ens permetran avançar en la programació dels nostres robots. Els blocs de dades permeten treballar amb els valors obtinguts pels sensors.

Seguidor de línia amb dos sensors de llum

Un cop arribats a la conclussió que un robot seguidor de línia és més precís amb dos sensors de llum que amb un de sol, cal tenir en compte una sèrie de consideracions:

Primer cal recordar el què ja sabem sobre el sensor de llum

tutorials de programació NXT

No volem deixar estar el Lego Mindstorms. Aquest curs ens ho hem passat bé i hem aprés molt amb ell. L’hem vist fins i tot a la UPC. Dos alumnes de 4 d’ESO volen perfeccionar el nostre robot First Lego League amb el seu projecte de recerca. Anim!  

Reviseu les entrades a aquest bloc sobre programació NXT.

Al blog Aula Robótica he trobat un listat de recursos de programació que ens poden ser útils. Recordeu que el llenguatge que nosaltres utilitzem és el NXT-G.

I si voleu projectes desenvolupats, amb instruccions de construcció i programació, a la web nxtprograms.com n’hi ha un munt.

També podeu veure aquests dos videos dels companys Polar Bears:

• Presentació del projecte tècnic
• El robot en acció (400 punts)

idees per a les missions

El TriBot és un robot amb tres motors compacte, estable i fàcil de muntar. Podeu trobar aquí les seves instruccions de muntatge i veure al video de sota com uns companys l’han adaptat per a realitzar les missions a les que ens enfrontem. Potser us inspiri vuere’l en acció, fa bona pinta.

el sensor de llum

Aquest sensor permet al robot distingir entre claretat i foscor (llum ambiental), o distingir diferents colors segons la intensitat de la llum reflectida pels objectes segons el seu color.

……..

El sensor mesura la intensitat de la llum reflectida per un objecte, i el controlador li assigna un valor entre el 0% (foscor total) i el 100% (claretat total).

Pautes per al muntatge del sensor

• Ha d’estar a prop del terra, mirant cap avall
• Protegiu-lo de les interferències de la llum ambiental
• Vigileu que no destorbi el gir de les rodes
• Connexió per defecte: port 3 del controlador
• Com connectar el sensor de llum: al TaskBot - al Robot Educator

Accès a la lectura del sensor

• Utilitzeu el menu “View” del controlador per veure en pantalla les lectures del sensor
• El sensor mesura el promig d’una àrea circular. si els valors mesurats són negre 53 / blanc 60, utilitzeu al programar els valors < 55 i > 58

Calibrar el sensor de llum

Opció 1: Calibrar el sensor és la primera acció que cal fer quan treballem am aquest sensor. Això li permetrà assignar sempre els mateixos percentatges d’intensitat encara que les condicions de llum ambiental siguin diferents. El procés és el següent:

• Connectar el sensor al NXT i aquest a l’ordinador
• Al programa, seleccionar Herramientas | calibración de sensores
• Al quadre de diàleg coresponent, seleccionar el sensor a calibrar i el port al qual està connectat. activar el botó calibrate (calibrar). això descarrega un petit programa al NXT i el frà funcionar automàticament
• A la pantalla del NXT apareix el text “valor mínim“. dirigir el sensor cap a un punt que representi el que ha de mesurar el sensor com a foscor. Acceptar pressionant el botó taronja del NXT.
• Ara apareixerà el text “valor màxim“. dirigir el sensor cap a un punt que representi la localització más clara que el sensor trobarà durant el programa. acceptar presionant el botó taronja del NXT. la calibració s’ha completat.

Opció 2: Afegir al començament del programa un petit subprograma que faci la calibració utilitzant el bloc “calibrar” què es troba dins el grup “Avançat” de la paleta complerta de programació. Aquest programa desa els valors màxim i mínim cada cop que premem el botó taronja del NXT. Podeu descarregar-lo de la web nxtprograms.com i desar-lo com una subrutina (my block).

Programació del sensor de llum

Utilitzeu els blocs Espera i Bifurcació. Recordeu com funcionen 

    

blocs de programació NXT

L’entorn de programació que utilitzem per a programar els nostres robots és el LEGO-NXT. És un software gràfic en el què la programació es realitza mitjançant seqüències de blocs. Aqui teniu un petit recordatori dels blocs bàsics i la seva configuració.

---

BLOC MOURE (MOVE)

Amb aquest bloc podem fer que el robot es mogui cap endavant, cap endarrera, en línia recta o seguint una corba.

El seu pannell de configuració:

---

BLOC BUCLE (LOOP)

Aquest bloc permet repetir una acció o un grup d’accions.

Les accions a repetir es fiquen dins el bucle.

El seu pannell de configuració:

---

BLOC ESPERA (WAIT FOR)

Utilitzem aquest bloc quan volem que el robot executi una acció fins que un sensor envii un senyal determinat.

En aquest exemple, el robot avança de manera il·limitada fins que el sensor de contacte sigui pressionat.

El seu pannell de configuració:

---

BLOC BIFURCACIÓ (SWITCH)

Aquest permet bloc definir dues accions segons es compleixi o no una condició determinada (que un sensor envii un senyal, per exemple)

En aquest exemple, la condició imposada és que el sensor de contacte sigui presionat: el robot avança SI el sensor està pressionat, i s’atura SI NO està presionat.

La condició s’imposa des dels pannell de configuració del bloc.

Consells de programació

 

Consell 1. Comenceu fent un algoritme i programeu pas a pas. L’algoritme defeineix totes les accions i el seu ordre. No pretengueu fer tot el programa de cop. No funcionarà i perdreu molt de temps buscant i corregint les errades. El més efectiu és programar només  la primera acció, comprovar-la i refinar-la. Un cop funcioni podeu passar a programar la segona acció. I així fins al final.

Consell 2. Preneu-vos el vostre temps per aprendre els conceptes bàsics. Practiqueu programant accions senzilles abans de llançar-vos a solucionar missions complexes. Des d’aqui podeu accedir a un excel·lent tutorial de programació NXT online.

Consell 3. Guardeu sovint! Podeu perdre hores de feina per oblidar aquesta acció.   

Consell 4. Utilitzeu subrutines. Els grups de comandos que es repeteixen molts cops dins un programa és millor convertir-los en subrutines per qüestions de simplificació.

Consell 5. Utilitzeu sensors. Si no, el funcionament del robot dependrà de l’estat de càrrega de les bateries.

Consell 6. Feu els vostres programes ordenats i legibles. Qualsevol ha de poder entendre el vostre programa, fins i tot vosaltres mateixos dins d’un temps. Poseu tants comentaris com calgui.

Consell 7. Utilitzeu el menu ajuda del programa per tal de conèixer totes les seves possibilitats.

Consell 8. Consulteu el document Com escriure programes eficients a la web LegoEngineering.